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基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划
庄鹏; 姚正秋
2006-09
Source Publication机械设计
Volume23Issue:9Pages:22-24
Abstract
六自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械系统,为保证运动的平稳性,要求动平台的运动轨迹光滑连续,为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法,该方法计算简单,实时性好。利用该方法对直线轨迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划。运动学和动力学方程的计算结果表明,绳索的速度、加速度和拉力变化连续平缓,而且绳索拉力始终大于0 ,因此动平台运行过程中动态响应小,绳索张紧可靠。该方法适用于悬索机器人的轨迹规划,同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统。
Keyword悬索并联机器人 轨迹规划 摆线运动
Subject Area天文技术与方法
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.niaot.ac.cn/handle/114a32/426
Collection中国科学院南京天文光学技术研究所_期刊论文
望远镜新技术研究室_期刊论文
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GB/T 7714
庄鹏,姚正秋. 基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划[J]. 机械设计,2006,23(9):22-24.
APA 庄鹏,&姚正秋.(2006).基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划.机械设计,23(9),22-24.
MLA 庄鹏,et al."基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划".机械设计 23.9(2006):22-24.
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