| 基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划 | |
庄鹏 ; 姚正秋
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| 2006-09 | |
| 发表期刊 | 机械设计
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| 卷号 | 23期号:9页码:22-24 |
| 摘要 |
六自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械系统,为保证运动的平稳性,要求动平台的运动轨迹光滑连续,为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法,该方法计算简单,实时性好。利用该方法对直线轨迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划。运动学和动力学方程的计算结果表明,绳索的速度、加速度和拉力变化连续平缓,而且绳索拉力始终大于0 ,因此动平台运行过程中动态响应小,绳索张紧可靠。该方法适用于悬索机器人的轨迹规划,同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统。 |
| 关键词 | 悬索并联机器人 轨迹规划 摆线运动 |
| 学科领域 | 天文技术与方法 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.niaot.ac.cn/handle/114a32/426 |
| 专题 | 期刊论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 庄鹏,姚正秋. 基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划[J]. 机械设计,2006,23(9):22-24. |
| APA | 庄鹏,&姚正秋.(2006).基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划.机械设计,23(9),22-24. |
| MLA | 庄鹏,et al."基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划".机械设计 23.9(2006):22-24. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划（327KB） | 开放获取 | CC BY-NC-ND | 浏览 下载 | |||
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