中国科学院南京天文光学技术研究所机构知识库

本文首先分析了摩擦驱动的特性和一些控制方法在摩擦驱动中的实现。然后概述了摩擦驱动系统的软硬件组成、特点，并详细分析了计算机控制系统中数字控制器的设计和两种控制算法，针对摩擦驱动系统的非线性特点进行驱动器的调整和数字控制器的设计。通过对实验结果的分析找到了适合本控制系统的控制方法和参数整定。实验结果表明采用非线性PID 控制器系统的低速可以达到0.1″/s，位置误差RMS 值为0.0265″。通过变速运动实验，证明了摩擦驱动对于加速度比较大的应用场合不适用。通过滑移实验说明了转动惯量对系统精度的影响。对产生位置误差的各种因素进行了分析，例如编码器的输出信号误差、环境对系统精度的影响、电机波动力矩对系统精度的影响等。针对各种影响因素，提出了相应的解决方法，提高了位置控制精度，实验证明，这些方法是有效的。