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基于触觉反馈和表面肌电信号的随机时延夹持器遥操作方法
章华涛1,2
2018-04
Source Publication机器人
Volume40Issue:4Pages:518-525
Abstract
提出了一种基于触觉和表面肌电信号的夹持器抓取力控制遥操作方法. 在控制过程中, 采用了基于非时间参考的遥操作方法用于消除随机时延对系统稳定性的影响. 使用了表面肌电信号作为遥操作控制信号来改善操作者的操控体验. 另外, 还使用了基于椬子群优化的支持向量回归模型和模糊控制器. 实验结果证明, 此方法对操作员的用力估计误差约为8.45% , 平均跟踪误差约0 .6 N, 可以让操作者更加稳定有效地调节夹持器的夹持力大小。
Keyword随机时延 夹持器遥操作 表面肌电信号
Subject Area天文技术与方法
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.niaot.ac.cn/handle/114a32/1512
Collection中国科学院南京天文光学技术研究所_期刊论文
天文光谱和高分辨成像技术研究室_期刊论文
Affiliation1.南京天文光学技术研究所
2.天又光学技术重卢实验室,
Recommended Citation
GB/T 7714
章华涛. 基于触觉反馈和表面肌电信号的随机时延夹持器遥操作方法[J]. 机器人,2018,40(4):518-525.
APA 章华涛.(2018).基于触觉反馈和表面肌电信号的随机时延夹持器遥操作方法.机器人,40(4),518-525.
MLA 章华涛."基于触觉反馈和表面肌电信号的随机时延夹持器遥操作方法".机器人 40.4(2018):518-525.
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