中国科学院南京天文光学技术研究所机构知识库

第三章中使用拉格朗日方法分析了装卸机器人的动力学特性，并按照拉格朗日方法推导装卸机器人的动力学方程，分析了装卸机器人的耦合特性，使用软件分析得出了机器人各关节在运动中的受力和力矩曲线。
 

由于LAMOST 主镜固定安装，37块子镜的安装位置固定，使用3 次样条曲线拟合了装卸机器人末端的运动轨迹，优化了机器人的运动轨迹。在理论分析的基础上，具体设计了整个装卸装置的实际结构，由于装卸装置使用三部分串联，三部分独立设计，其中机械臂部分提供大位移，高速度的粗定位，它具有变幅和伸缩两个自由度，采用技术比较成熟的常用随车吊改造；机械手部分需要提供小位移，低速度和较高精度的定位和姿态调整，需要具有角俯仰，竖直旋转和升降，两个水平方向的平移以及机械爪的开合6 个自由度，在设计中对6 个部分分别进行了校核计算，一步一步改进方案，并进行了工艺改进，最终完成了整个机械手的设计；对于两者的连接，使用液压推杆连接，保持机械手底面始终水平。